Bielefeld Augmented Reality Tracker

#!/usr/bin/env Rscript

#Argumente einlesen

args <- commandArgs(TRUE)

if(length(args) == 3){

    cat("basisname=\"",args[1],"\"\n",sep="")

    cat("diagrammtitle=\"",args[2],"\"\n",sep="")

    cat("achsenbeschriftung=\"",args[3],"\"\n",sep="")

    basisname <- args[1]

    title <- args[2]

    xlab <- args[3]

    }else

    {

    cat("Fehler: Bitte Basisname für die Ausgabedateien, Diagrammtitle und Beschriftung     der X-Achse angeben!","\n")

    quit()

}

## Hilfsfunktionen ##

#Entfernt Einträge aus der übergebenen Liste mit Rotationsungenauigkeiten, die durch

# numerische Probleme verfälscht sein dürften.

entferneFehlerhafteRotationsungenauigkeiten <- function(liste){

    laengeAlt <- nrow(liste)

    #Quadrat der Vektornorm berechnen

    liste <- within(liste,Norm <- (DELTA1*DELTA1+DELTA2*DELTA2+DELTA3*DELTA3))

    #Einträge entfernen, deren Quadrat der Vektornorm zu groß ist

    liste <- liste[liste$Norm < 0.3,]

    #Veränderungen protokollieren

    laengeNeu <- nrow(liste)

    if(laengeNeu < laengeAlt){

       if((laengeAlt-laengeNeu) == 1)

           cat("Warnung: Es wurde 1 Eintrag aussortiert!","\n")

       else

           cat("Warnung: Es wurden",(laengeAlt-laengeNeu),"Einträge aussortiert!","\n")

    }

    #Temporäre Spalte abschneiden

    return(liste[1:6])

}

#Einlesen und berechnen von möglichen Datensätzen für die Beschriftung

beschriftungEinlesen <- function(basisname){

    gruppenname <- "Rotationen"

    data <- read.csv(file=paste("~/Dokumente/Studium/Bachelorarbeit/blender-files/Positions/",gruppenname,"/",basisname,".csv",sep=""),header=FALSE) 

    #Geeignete Spalten:

    #entfernungKamera: data$V16

    #Rotation um die X-Achse: data$V17-(pi/2)

    data <- within(data,V17 <- V17-(pi/2))

    #Rotation um die Y-Achse: data$V19

    #Rotation um die Z-Achse: data$V18 * (-1.0)

    data <- within(data,V18 <- V18 * (-1.0))

    #Bitte hier als dritte Zahl die gewünschte Spaltennummer eintragen

    return(data[c(1,2,19)])

}

#Extrahiert zu einer Bildnummer die Beschriftung aus dem übergebenem Datensatz

lookup <- function(bildnummer, beschriftungsdaten){

    ret <- beschriftungsdaten[(beschriftungsdaten$V1==bildnummer),3]

    return(ret)

}

#Erstellt einen Plot der übergebenen Rotationsgenauigkeiten (datensatz)

plotte <- function(datensatz,dateiname,title,xBeschriftung,bibliotheksbez){

    #Ausschnitt berechnen

    ymin = min(datensatz$DELTA1,datensatz$DELTA2,datensatz$DELTA3)

    ymax = max(datensatz$DELTA1,datensatz$DELTA2,datensatz$DELTA3,abs(ymin))

    # Datei öffnen

    svg(filename=paste("rotationsungenauigkeit_",bibliotheksbez,"_",dateiname,".svg",sep=""))

    # Plotten

    plot(datensatz$X1,datensatz$DELTA3,ylim=c(ymin,ymax),type="l",main=paste(bibliotheksbez,":",title,sep=""),col="green4",xlab=xBeschriftung,ylab="Abweichung (rad)")

    lines(datensatz$X1,datensatz$DELTA2,col="blue")

    lines(datensatz$X1,datensatz$DELTA1,col="orange")

    legend("topleft", border=NA, c("Winkel um X","Winkel um Y","Winkel um Z"), fill=c("orange","blue","green4"))

    # Datei schreiben

    dev.off()

}

## Hauptfunktionen ##

leseUndPlotte <- function(dateiname){

    #Einlesen

    bart <- read.csv(file=paste("/home/jonas/Bachelorarbeit/bart2/rot/",dateiname,".csv",sep=""),header=TRUE)

    alvar <- read.csv(file=paste("/home/jonas/Dokumente/Studium/Bachelorarbeit/alvar/2.0.0/alvar-2.0.0-sdk-linux64-gcc44/build/build_gcc44_release/sample/rot/",dateiname,".csv",sep=""),header=TRUE)

    aruco <- read.csv(file=paste("/home/jonas/Dokumente/Studium/Bachelorarbeit/aruco/aruco-1.2.5/rot/",dateiname,".csv",sep=""),header=TRUE)

    #Bereinigen

    cat("Bereinige BART \n")

    bart  <- entferneFehlerhafteRotationsungenauigkeiten(bart)

    cat("Bereinige ALVAR \n")

    alvar <- entferneFehlerhafteRotationsungenauigkeiten(alvar)

    cat("Bereinige ARUCO \n")

    aruco <- entferneFehlerhafteRotationsungenauigkeiten(aruco)

    cat("Maxima:","\nBART ",max(bart$DELTA1),max(bart$DELTA2),max(bart$DELTA3),"\nALVAR",max(alvar$DELTA1),max(alvar$DELTA2),max(alvar$DELTA3),"\nARUCO",max(aruco$DELTA1),max(aruco$DELTA2),max(aruco$DELTA3),"\n")

    #Achsenbeschriftung

    #achse <- beschriftungEinlesen(basisname)

    #bart <- within(bart,X1 <- sapply(X1,lookup,achse))

    #alvar <- within(alvar,X1 <- sapply(X1,lookup,achse))

    #aruco <- within(aruco,X1 <- sapply(X1,lookup,achse))

    #Plotten 

    plotte(bart, dateiname, title, xlab, "BART")

    plotte(alvar, dateiname, title, xlab, "ALVAR")

    plotte(aruco, dateiname, title, xlab, "ARUCO")

    return(0)

}

## Hauptpogramm ##

leseUndPlotte(paste(basisname,"_1080p48",sep=""))

leseUndPlotte(paste(basisname,"_1080p24",sep=""))

leseUndPlotte(paste(basisname,"_1080p12",sep=""))

leseUndPlotte(paste(basisname,"_720p48",sep=""))

leseUndPlotte(paste(basisname,"_720p24",sep=""))

leseUndPlotte(paste(basisname,"_720p12",sep=""))

leseUndPlotte(paste(basisname,"_360p48",sep=""))

leseUndPlotte(paste(basisname,"_360p24",sep=""))

leseUndPlotte(paste(basisname,"_360p12",sep=""))